（一） 捡砖机应用场合

捡砖机是陶瓷地砖、墙砖经上釉后从生产输送带上取下并有序堆放在小车上的机械设备。根据生产线瓷砖规格及色彩，光泽进行分拣。

（二）捡砖机工作原理

捡砖机由输送带瓷砖顶起机构、机械手夹持并翻砖机构、接砖小车及护砖机构组成，机械手移动由变频器控制，分高低速两速控制，行程固定，位置控制由行走减速机编码器作检测信号，反馈给PLC，由PLC数据比较，经逻辑处理后输出，协调捡砖机械手行走、捡砖、翻砖、放砖等动作。变频器运行与捡砖机械手协作动作如图2及图3所示（下页）:

（三）行业特性对变频器的要求

1.位置控制精度要求高

两端定点停机位置误差约5mm，超出范转PLC会根据编码器信号进行调速，如停机性能不佳，机械手会在捡砖位前后摆动，直到调整至停机允许误差范围；如无法在夹砖位停机，则无法进行夹砖，机械将处于“罢工”状态；如捡砖后在放砖小车停不好，则可能出现未到位即放手或超出限位直接撞击接砖小车，两状态示意图如图4、图5。

2.变频器恶劣环境适应性强

防护性佳，经得起陶瓷行业特有的粉尘及湿热环境的考验。

（四）应用经验

1.参数设置

通过下表参数设置，AR80IL系列变频器可稳定应用于捡砖机，但向量控制对电机参数要求高，参数繁多，设置麻烦，适用性不强，望改进。

2.接线图

3.现场电气实物图